ABB工业机器人如何创建工具坐标和工件坐标系？

随着工业机器人需求量的不断上升，市场上的机器人品牌越来越多，ABB机器人在全球享有极高的声誉，产品质量有保障，超强的性能，为工业生产带来更多帮助。有些用户在购买机器人机器人系统后，对abb机器人工具坐标设定方法并不清楚。今天，就由专业人士为大家具体说说。

设定ABB机器人">ABB机器人工具坐标的方法：

1、TCP(Tool Center Point)工具座标系是机器人运动的基准。

2、机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，机器人连动时，TCP是必需的。

3、当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响机器人的稳定运行。

4、系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式。

abb机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。abb机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。

说明：这里对ABB机器人工具坐标系建立做简单介绍和操作，具体要看实际操作。

一、工具坐标系建立原理

1、工具数据tooldata

工具数据 tooldata用于描述定义安装在机器人第六轴上的工具的TCP(Tool Center Point工具中心位置)、质量、重心等参数数据。一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具,TCP便设置在焊枪枪口处，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具 TCP一般设置在吸盘板中心，夹具时可以设定TCP在夹具加紧产品中心。

ABB机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。用户自定义的工具坐标数据是根据 tool0的偏移位置所得出的位置数据。

2、工具坐标系原点TCP建立原理

(1)在机器人工作范围内找一个精确的固定点作为参考点，尖锐固定点最佳；

(2)在工具上确定一